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Neuenstadt liegt im Osten des Landkreises am Kocher, in den hier die Brettach mündet. Das Gebiet der Stadt hat Anteil an den Naturräumen Schwäbisch-Fränkische Waldberge, Kocher-Jagst-Ebenen und Hohenloher-Haller Ebene. Die Stadt gliedert sich in Neuenstadt am Kocher selbst und die Ortsteile Bürg, Cleversulzbach, Kochertürn und Stein am Kocher. Zu Bürg gehört noch der Wohnplatz Hösselinshof, zu Kochertürn der Weiler Brambacher Hof, zu Stein der Weiler Buchhof und der Wohnplatz Lobenbacherhof.